Методом тыка решил проблему. Так как insecure=port,invite не давал результата, по очереди менял различные параметры в sip.conf (что проблематично, один из астерисков рабочий) обоих серверов. После изменения параметра allowguest=no на allowguest=yes ошибка поменяла свой вид, стала ругаться на то, что...