В папке дистрибутива asterisk-13.19.0
команда ./configure --libdir=/usr/lib64 --with-crypto --with-ssl=ssl --with-srtp
дальше make menuselect, там поставил отметку res_srtp.so
ну и make && make install
убедитесь, что астериск переустановился, и перезапустился, а потом попробуйте подгрузить этот модуль